rosbag 데이터를 image로! 해체 여정기~

1. Ros 설치

Ubuntu 18.04기 때문에 ROS Melodic을 깔아야햇다!

 

아래 블로그를 참조! 👏

https://whiteknight3672.tistory.com/248

Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 설치 방법 정리

 

 

2. 환경 만들기!

python version 3.7으로 conda env 생성

 

:  ROS 때문이었던 것 같은데 이유를 까먹었다.

conda create -n data python=3.7

 

cv2 설치

pip install opencv-python

 

rosbag 설치- bagreader로 대체

pip install bagpy

rosbag 설치

conda install -c conda-forge ros-rosbag

 

**cv_bridge 설치**

conda install -c conda-forge ros-cv-bridge

 

3. Rosbag 파일 열어보기

원하는 토픽을 알아보기 위해서 rosbag info 명령어를 사용.

rosbag info data.bag

 

해당 토픽막 쏙 빼내서 변환하기 아래의 깃허브 코드를

편의를 위해 조금 수정하여 변환하였다.

https://gist.github.com/wngreene/835cda68ddd9c5416defce876a4d7dd9

Extract images from a rosbag.

 

 

 

주의점 :

cv_bridge는 python2에서 돌려야하므로 유의할 것!(cv2 때문)